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Gazebo世界を探索してみる
Description: Gazebo世界の中を巡回し, Rvizで何が存在するかを"目視"する.Keywords: keyop, rviz
Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: 地図を作成, ナビゲーションを行う.
Contents
概要
このチュートリアルでは, turtlebot_teleopパッケージからキーボード・テレオペのツールを用い, TurtleBotを走り廻らせ, Rvizでセンサデータを可視化します.
準備
まず, turtlebot_teleopパッケージをインストールする必要があります. 他のアプリを以後のチュートリアルでも使用する都合上, 全てのTurtleBot appsのインストールを済ませておきます.
便宜上, 使用用途ごとに既に構成設定されているRvizを立ち上げる一連のランチャを追加でインストールする.
$ sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot-apps ros-hydro-turtlebot-rviz-launchers
TurtleBotを動かす
まず, TurtleBotのシミュレーションを クィックスタートガイドに記載の通り, 起動する.
次に, 2つ目のターミナルで*キーボード・テレオペのツールを実行します.
$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
TurtleBot2では, kobuki_keyopのツールを使用することもできます:
$ roslaunch kobuki_keyop keyop.launch
ロボットから見えているものを確認する
RVizを使用し, 様々なセンサ情報を可視化する. 新しいターミナル*で以下を実行します:
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
最初, RVizはほとんど何も表示しませんが, それは, Gazeboの世界に何もないためです. そのため, いくつか物体をそこに追加してみましょう:
注釈
- ターミナルが既にROSの環境変数で構成済みの場合, 新しく開くターミナルごとにそれらを設定する必要があります. 何か他のROSコマンドを実行する*前に*以下のコマンドを実行すればよいだけです.
$ source /opt/ros/hydro/setup.bash
